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走弓字形参考代码
走三角形代码 节点控制与通信部分可参考 学习move_base包 用move_base控制自己的机器人 move_base navigation教程 使用ros实现navigation导航 最后的速度插值处理（流程就是订阅 “cmd_vel”topic 然后将速度做处理，发送给下位机执行） turtlebot主从机网络配置 航迹推演原理 rosplan机器人路径规划 ros串口通信教程常用命令总结：
创建一个功能包：catkin_create_pkg ros_tutorials启动turtlebot : roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch启动建图：roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch启动rviz: roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch启动键盘：rosrun turtlebot_teleop turtlebot_teleop_key
is not a launch file :报错解决方案
$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make$ source devel/setup.bash创建一个功能包cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
turtlebot仿真（ros by example代码）
启动turtlebot机器人roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch空白地图启动move_base节点roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch发布一条前进指令rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped \ '{header: {frame_id: "map"},pose: {position:{x: 1.0,y: 0,z: 0},orientation: {x: 0,y: 0,z: 0,w: 1}}}'使用rviz观察rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz再发一个返回起点的指令rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped \ '{header: {frame_id: "map"},pose: {position:{x: 0.0,y: 0,z: 0},orientation: {x: 0,y: 0,z: 0,w: 1}}}'运行rqt_reconfigure,可以用可视化的方法调节各个参数 关于四元数的问题
为什么刚才的四元数参数设置为orientation: {x: 0,y: 0,z: 0,w: 1}
四元数可以向欧拉角一样表示旋转变换，这里表示的是机器人到达目的地后和出发时相比姿态的变化。四元数的本质是用一个向量和绕该向量的旋转来表示位姿变换，这个向量暂且记为v=（vx，vy，vz），这个旋转角度记为θ，下面看一下四元数的计算式： 看了这个公式就明白，要想根据四元数自己推算出旋转角度和旋转轴，还是有些麻烦的，一般我们需要将四元数转为为指定旋转顺序的欧拉角，才能看出姿态到底发生了怎样的变化，因此，千万别误以为每一个旋转方向的四元数表达形式都如此简洁，从四元数里读取旋转角和旋转轴还是有点计算量的。 我们可以用Matlab来验证一下quat=（0,0,0,1）这个四元数转换为欧拉角后的结果：quat = [1 0 0 0]; //这里默认的四元数顺序为 w,x,y,z,与ros下顺序有点区别
eulZYX = quat2eul(quat) //四元数转欧拉角函数，需要注意欧拉角转动顺序 eulZYX = 0 0 0 输出结果也是绕各个轴的旋转角度都为0，即不旋转。 我们再来小小实验一下：我想让机器人到达目的地后调转180度，看看四元数应该怎么写。 调转180度，即绕着机器人z轴转180度，使用matlab中的函数算一下这个四元数：eul = [pi 0 0]; //这个欧拉角的顺序是与输出顺序保持一致的，下面的函数转换输出顺序为ZYX，因此，绕z轴旋转pi就写为[pi 0 0]
qZYX = eul2quat(eul) qZYX = 0.0000 0 0 1.0000 注意这里的四元数是（w,x,y,z）的顺序，我们输入到ROS下时，应该调整为（x,y,z,w）顺序，即写为（0,0,1,0）。
用move_base简单的移动机器人
1.首先启动turtlebot机器人。roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch2.在另一个终端运行：roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch3.打开rviz视图查看机器人。rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz4.运行move_base_square.py脚本移动机器人。rosrun rbx1_nav move_base_square.py
move_base仿真2
1、首先运行ArbotiX节点，并且加载机器人的URDF文件。 roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 2、然后运行move_base和加载空白地图的launch文件（fake_move_base_blank_map.launch）：roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch3、然后调用rviz就可以看到机器人了。 rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_fuerte.vcg
使用github源代码步骤
创建一个程序包roscreate-pkg move_base更新ros查找路径export ROS_PACKAGE_PATH=./:$ROS_PACKAGE_PATH确认路径已经添加rospack find PACKAGE_NAME
roscore 命令无反应
sudo gedit ~/.bashrc将文件末尾host_master 等携带IP的注释掉
工具的下载与安装
git clone https://github.com/jbeder/yaml-cpp到下载的yaml-cpp 目录下，buildgit clone https://github.com/jbeder/yaml-cpp.gitmkdir buildcd buildcmake -DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..makesudo make install
Ros cpp文件编译方法
$cd ~/catkin_ws/src$roscreate-pkg beginner_tutorials$cd src$vim talker.cpp$vim listener.cpp$cd ..$ gedit CMakeLists.txt添加如下代码dd_executable(talker src/talker.cpp)target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)add_executable(listener src/listener.cpp)target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)然后切换到工作目录进行编译$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make编译完成后进行一下步骤启动ros 核心运行环境roscore注册程序$ cd ~/catkin_ws$ source ./devel/setup.bash运行talker节点rosrun beginner_tutorials talkerrosrun beginner_tutorials listener 解决远程 rviz不能显示的问题
https://blog.csdn.net/bbtang5568/article/details/83030019
rviz运行时提示rviz package包找不到
sudo apt-get install ros-kinetic-rviz然后环境检测,安装rosdep install rvizrosmake rviz
ROS串口通信
ROS学习篇（三）ROS系统的串口数据读取和解析（组合导航系统） 上位机获取和读写odometry数据 Publishing Odometry Information over ROS发送机器人位置，movebase自动移动到改位置
kobuki安装使用方法
kobuki navigation move_base
roslaunch kobuki_node minimal.launch
roslaunch kobuki_keyop keyop.launch
在真实的机器人上运行
kobuki navigation
发布odometry消息
python代码:move_base
Dashgo多种运动方式测试走弓字形
创建启动文件及一系列的节点
启动节点： 启动文件的核心是一系列节点元素，每个节点元素都指向一个需要启动的元素，节点元素的形式为： <node pkg = “package-name” // 功能包的名称 type = “executable-name” // 功能包中编译形成的可执行文件的名称 name = “node-name” //节点名称 /> 其中，pkg 和 type 这两个参数和 rosrun 这个命令的参数一样。 启动文件设置 ROS学习资料弓字形轨迹启动步骤：
1.启动turtlebot:roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch2.启动一系列节点roslaunch rbx1_nav wfmovebase_grid.launch3.rviz配置可视化rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz4.运行弓字形代码rosrun rbx1_nav movebase_square.py rosrun rbx1_nav send_goal
查看话题和消息的常用命令
rqt_graph 查看节点消息关系图rosrun rqt_graph rqt_graph
waypoints nav
https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps/tree/waypoint_nav